Servo pavara - tai sudėtinga mechaninė sistema, susidedanti iš kelių pagrindinių komponentų. Jos pagrindinė funkcija yra tiksliai palaikyti nustatytą padėtį arba sukimosi greitį, kas yra itin svarbu įvairiose automatizavimo ir robotikos srityse.
Kas yra servo pavara?
Servo pavara susideda iš padėties/greičio valdymo elektronikos, variklio ir reduktoriaus. Valdymo signalas, skirtas servo pavaroms, paprastai yra silpnos srovės. Dėl šios priežasties dažnai nereikalingas išorinis pavaros valdiklis (angl. motor driver), nes visa valdymo logika integruota pačioje pavaroje.
Kaip ir visi servo varikliai, jie turi įmontuotą padėties enkoderį, kuris leidžia tiksliai nustatyti ir kontroliuoti variklio ašies padėtį.
Kas yra servo variklis ir kaip jis veikia?
Servo variklių tipai ir savybės
Servo varikliai yra tinkami įvairiam pozicionavimui, siūlantys platų sukimosi kampų ir galios pasirinkimą. Komplekte su daugeliu servo variklių yra universalios auselės ir priedai, skirti jų tvirtinimui prie pavaros ašies.
Mikro servo varikliai
Šie kompaktiški varikliai idealiai tinka mažiems ir vidutiniams projektams, kur reikalingas tikslus, bet ne itin didelės galios pozicionavimas.
- Servo variklis SG90 180deg: Šis mikro servo variklis gali pozicionuoti 180 laipsnių (+-90) kampu. Jo dantračiai yra plastikiniai.
- Servo variklis SG90 90deg: Panašus į 180 laipsnių versiją, tačiau gali pozicionuoti 90 laipsnių (+-45) kampu. Dantračiai taip pat plastikiniai.
TS90 serijos servo varikliai
TS90 serijos mikro servo varikliai pasižymi plačiu sukimosi kampų diapazonu ir yra prieinami tiek analoginėmis, tiek skaitmeninėmis versijomis.
- Servo variklis TS90A 180°: Šis mikro servo variklis tinkamas įvairiam pozicionavimui 180 laipsnių kampu. Turi plastikinius dantračių mechanizmus.
- Servo variklis TS90A 270°: Gali pozicionuoti 270 laipsnių kampu. Jo dantračiai yra plastikiniai.
- Servo variklis TS90A 360° (reguliuojamas greitis): Gali pozicionuoti 360 laipsnių kampu, tačiau čia reguliuojamas greitis, o ne pozicija. Dantračiai plastikiniai.
- Servo variklis TS90D 180°: Tai yra skaitmeninė (digital) TS90 versija, galinti pozicionuoti 180 laipsnių kampu. Dantračiai plastikiniai.
- Servo variklis TS90D 270°: Šis skaitmeninis mikro servo variklis gali pozicionuoti iki 270 laipsnių kampu. Turi plastikinius dantračių mechanizmus.
- Servo variklis TS90D 360° (reguliuojamas greitis): Skaitmeninė versija, leidžianti reguliuoti greitį 360 laipsnių kampu, o ne padėtį. Dantračiai plastikiniai.
Servo varikliai su metaliniais dantračiais
Metalinių dantračių naudojimas padidina variklio patvarumą ir sukimo momentą, todėl šie varikliai tinka sudėtingesniems ir didesnės apkrovos reikalaujantiems projektams.
- Servo variklis MG90S: Nuo SG90 serijos skiriasi tuo, kad pagrindiniai dantračiai yra metaliniai. Šis mikro servo variklis yra tinkamas įvairiam pozicionavimui ir gali pozicionuoti 180 laipsnių kampu.
- Servo variklis MG90S 180°: Identifikuojamas kaip MG90S, su metaliniais dantračiais, pozicionuoja 180 laipsnių kampu.
- Servo variklis MG90S 270°: MG90S serijos variklis su metaliniais dantračiais, galintis pozicionuoti 270 laipsnių kampu.
- Servo variklis MG90S 360° (reguliuojamas greitis): MG90S su metaliniais dantračiais, galintis pozicionuoti 360 laipsnių kampu, reguliuojant greitį.
- Servo variklis MG90D 180°: MG90D pasižymi didesniu sukimo momentu nei MG90S ir turi metalinius dantračių mechanizmus. Gali pozicionuoti 180 laipsnių kampu.
- Servo variklis MG90D 270°: Metaliniais dantračiais pasižymintis ir didesnį sukimo momentą turintis MG90D variklis, galintis pozicionuoti 270 laipsnių kampu.
- Servo variklis MG90D 360° (reguliuojamas greitis): MG90D su metaliniais dantračiais, didesniu sukimo momentu, galintis pozicionuoti 360 laipsnių kampu, reguliuojant greitį.
- Servo variklis SG 5010: Šio variklio dantračiai yra metaliniai. Jis gali pozicionuoti 180 laipsnių (+-90) kampu.
- Servo variklis MG-996R: Šis servo variklis taip pat turi metalinius dantračių mechanizmus ir gali suktis 180 laipsnių kampu (+-90).
Kiti servo varikliai
- Servo variklis S3003: Gali pozicionuoti 180 laipsnių (+-90) kampu, turi plastikinius dantračių mechanizmus. Šio variklio prijungimui naudojami skirtingų spalvų laidai:
- Morkinės spalvos laidas: padėties įėjimas (PWM);
- Raudonos spalvos laidas: maitinimo įtampa (+);
- Rudos spalvos laidas: maitinimo įtampa (-).
Servo variklių valdymas ir priedai
Norint efektyviai naudoti servo variklius, reikalingi tinkami valdikliai ir tvirtinimo mechanizmai.
Valdikliai
- 16 kanalų PWM/Servo valdiklis su PCA9685: Šis modulis leidžia Arduino ar kitoms sistemoms per I2C magistralę atskirai valdyti iki 16 servo variklių ar kitų PWM signalu valdomų įrenginių. Kiekvienas PWM išėjimas valdomas 12 bitų reikšmėmis, užtikrinant aukštą tikslumą.
Tvirtinimo mechanizmai ir stovai
Šie priedai palengvina servo variklių integravimą į įvairius projektus, leidžiant patogiai tvirtinti kameras ar kitus komponentus.
- 2 ašių FPV stovas SG90 ir MG90 servo varikliams: Šis stovelis leidžia mechaniškai valdyti norimą objektą (pvz., vaizdo kamerą) dvejose ašyse. Skirtas įprastiniams SG90 ir MG90 servo varikliams. Komplekte esantis laikiklis yra skirtas 28 x 28 mm kamerai.
- 2DOF Tvirtinimo mechanizmas MG-995 ir MG-996R servo pavaroms: Šis rinkinys yra labai patogus, kai prie servo variklio reikia pritvirtinti kamerą ar kitokius sistemos komponentus, kuriuos reikia nukreipti įvairiomis kryptimis. Pagamintas iš aliuminio ir yra juodos spalvos.
